Obec název získala podle kmene slovanů Doudlebů či Dudlebů, který měl přijít na území Čech někdy v pátém až šestém století našeho letopočtu společně s ostatními slovanskými kmeny. Kmen Doudlebů je tajemný a opředený záhadami. První řádky o Doudlebech pocházejí z pera arabského historika a cestovatele Al Más-udího (956) ve tvaru „Dúlába“. Komunita stejného názvu však také žila jidne. Např v Korutanech, Panonii a na Ukrajinské Volini.
Lidé, kteří vystřídali migrující Kelty na germánsko-slovanském pomezí, mají dodnes celkem nejasné kořeny. Podle základu slov duda by se mohlo podle slovanského jazyka jednat o píšťalu a liabas-tenký, tedy něco jako tenký(hubený) jako píšťala. Je tady ale i druhá varianta, že se toto slovo dá složit pomocí západogermánského „Deudo“ – lid, kmen, území a „laifts“ – zbytek, pozůstalost, což by znamenalo zděděné území. Většina místních názorů se kloní k názoru že původ je slovanský, ale jako více pravděpodobný se jeví původ jména z germánštiny, neboť zdejší kraj zdědili po odcházející keltské civilizaci.
Kolem pátého a šestého století z oblasti při ruských řekách Styru a Bugu vydali Doudlebové na pochod Evropou, tlačeni násilným a kočovným kmenem Avarů. Téměř v pustém území si na ostrohu řeky Malše založili opevněné hradiště. Všechny archeologické nálezy z Doudleb ovšem pocházejí však až z 10. století.
První písemná zmínka o existenci Doudleb se váže k roku 981 a pochází od nejstaršího českého kronikáře Kosmy, který ovšem svou kroniku sepsal na začátku 12. století.
Mezi pamětihodnosti Doudleb patří:
Kostel sv. Vincence, na vyvýšené šíji ostrohu v prostoru někdejšího hradiště. Připomíná se jako farní již počátkem 40. let 12. století, nejstarší části nynější stavby však pocházejí až ze století 14.
Kaple sv. Barbory, barokní z doby kolem roku 1680. Kdysi zde bývala dřevěná socha Piety, ta však ukradena roku 1993. Původní obraz sv. Barbory z roku 1755 odtud přemístěn do kostela a nahrazen novým vybudovaným v roce 2000.